Cuerpo rígido

Con los siguientes objetos haremos la simulación física de caída

Tenemos dos tipos de cuerpo rígido
Activo: Que caiga directamente a peso
Pasivo: Considera una animación
La masa: Cuando hay colisión la masa influye en la interacción de los objetos. A mayor masa, mayor fuerza de fricción
Dinámico: Significa que  se mueve. Si destiqueamos simplemente se quedará quieto
Animado: Permite que el objeto sea controlado por un sistema de animación

En configuraciones de colisión tenemos la forma, que son una predeterminadas para definir como interactuan

En respuesta a superficie tenemos:
Fricción: Si bajamos la fricción podemos tener un efecto de hielo, que se desliza. Si le damos a uno sería como una goma que no se despega del suelo
El margen: Definimos la precisión que necesitamos

Por ejemplo vamos a poner el suelo sin "dinámicamente" con forma de caja. Al cubo con forma caja, y a Suzanne con forma malla

Aumentemos la masa del cubo a 20Kg y disminuyamos la masa de Suzanne a 0.001Kg

Las colecciones sirven para separar interacciones. Por ejemplo, si separamos el cubo de suzanne en distintas colecciones, y ponemos el plano en ambas. Los dos objetos van a interactuar con el plano, pero no entre si